%NELINPOG vrne vektor nelinearnih pogojev
%[CN,CE]=NELINPOG(X,L,M);
%X so koordinate tock, x_i=X(i+1), y_i=X(n+3+i)
%L je vektor dolzin palic
%M je vektor mas palic
%CN vektor vrednosti nelinearnih neenacb
%CE vektor vrednosti nelinearnih enacb
function [Cn,Ce]=nelinpog(X,L,M);
  n=length(L)-1;
  Cn=[];
  Ce=zeros(n+1,1);
  for i=1:n+1;
    Ce(i)=(X(i+1)-X(i))^2+(X(n+3+i)-X(n+3+i-1))^2-L(i)^2;
  end
